符号

定义

$n$

机器人的总数量

$m$

任务的总数量

$\left(x_{Ai},y_{Ai}\right)$

机器人 $R_i$ 的位置坐标

$\left(x_{Bj},y_{Bj}\right)$

任务 $Z_j$ 的位置坐标

$\left(x_Q,y_Q\right)$

拣选台 $Q$ 的位置坐标

$d_{AiBj}$

机器人 $R_i$ 从初始位置到任务 $Z_j$ 行走的距离

$d_{BjQ}$

机器人 $R_i$ 从任务 $Z_j$ 到拣选台 $Q$ 行走的距离

$d_{QBj}$

机器人 $R_i$ 从拣选台 $Q$ 到任务 $Z_j$ 行走的距离

$C_r$

机器人行走单位距离所花费的成本

$C_f$

单位时间每台机器人的空闲成本

$C$

$n$ 个机器人完成 $m$ 个任务花费的总成本

$V_1,V_2$

机器人搬运货架时的速度和机器人空载时的速度

$D_{ij}$

机器人 $R_i$ 完成任务 $Z_j$ 的行走总距离

$D_i$

机器人 $R_i$ 完成所有任务的行走距离