方法	模态组成	3D检测				平均计算耗时
方法	模态组成	mAP	简单	中等	困难	平均计算耗时
MV3D	LiDAR + RGB	64.20	74.97	63.63	54.00	115.43 ms
AVOD	LiDAR + RGB	73.52	83.07	71.76	65.73	94.57 ms
LRS	LiDAR + RGB	76.41	84.37	74.82	70.03	69.97 ms
EGRF	LiDAR + RGB	78.68	88.40	77.43	70.22	73.68 ms
本文方法	LiDAR + RGB	80.79	89.20	80.05	73.11	71.98 ms