传感器

原理

优点

缺点

精度级别

GPS

三角定位

全天候、全球性、无累积误差、定位精度高

频率低、受区域限制、 易丟失卫星定位信号量

米级

磁导航 [26]

磁信号导航

稳定可靠，精度高，不受温度、 天气等环境影响

成本高，耗能大，不易维护

厘米级

惯性导航

加速度计和陀螺仪

独立导航，频率高， 良好的隐蔽性和较强的抗干扰性

累积误差大

累积误差大

SLAM

激光

点云与高精度地图匹配

算法成熟，精度高，建图直观

探测范围受限， 安装要求高、成本高

依赖高精地图

视觉

视觉里程计

结构简单，成本低，可提取语义信息

可靠性差，易收光照影响， 累积误差大

累积误差大

传感器

原理

优点

缺点

精度级别

GPS

三角定位

全天候、全球性、 无累积误差、定位精度高

频率低、受区域限制、 易丟失卫星定位信号量

米级