理论滚边轨迹

实际滚边轨迹一

实际滚边轨迹二

实际滚边轨迹三

受力

示意图

实际图

备注

说明

滚轮终端绕过内板加工硬化区域，滚压包边时此区域未受到外力作用，滚边完成后外板表面无变形。但是，这种轨迹需在凸点周围增加多个特征点，这就增加了机器人的滚边时间。

滚轮终端在凸点斜坡处，受力点在凸点的加工硬化区域，当施加滚边压力时，在滚轮下的凸点区域就会发生图示的变形，这个变形会直接发应在滚边完成后的外板表面上。

滚轮终端在凸点上，受力点在凸点的加工硬化区域，当施加滚边压力时，在滚轮下的凸点区域就会发生图示的变形，外板表面会产生两个凸点。

滚轮终端始终与翻边边缘保持一定距离，凸点处，滚轮终端在凸点的加工硬化区域外，滚边完成后的外板表面不会发生变形，但是翻边上留有长长的深压痕，影响翻边的外观质量。