Step1：设定势场种子

Step2：迭代生成人工势场。对于任一势场值为0的网格x，如果其周围的网格中有势场值为非0得网格，假定其中的最小值为c，则更新网格x的势场值为c + 1。

Step3：如果任务区域内所有的势场值均不为0，生成人工势场结束，否则，转Step2。