小车参数 | ES参数 | ||||
轮胎半径r/m | 0.0975 | 最大episode | 5000 | 基础代价ac | 1000 |
轮间距l/m | 0.331 | 种群数目λ | 100 | 惩罚系数kp | 6.6 |
MPC参数 | 精英数目μ | 20 | 惩罚系数kg | 0.18 | |
预测步长Np | 5 | 变异率σ | 0.032 | 衰减因子ε | 0.8 |
控制步长Nc | 4 |
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| 搜索系数ke | 0.16 |
运行步长N | 1000 | 隐含层神经元个数 | 128 | ||
采样时间Ts/s | 0.05 |
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