数据集 | VINS-Mono | PL-VIO | PL-VINS | Ours |
MH_01_easy | 0.1707 | 0.1516 | 0.1415 | 0.1361 |
MH_02_easy | 0.1918 | 0.1732 | 0.1684 | 0.1592 |
MH_03_medium | 0.2257 | 0.1943 | 0.1901 | 0.1823 |
MH_04_difficult | 0.3536 | 0.3154 | 0.2933 | 0.3014 |
MH_05_difficult | 0.3096 | 0.2765 | 0.2684 | 0.2443 |
V1_01_easy | 0.1165 | 0.0912 | 0.0816 | 0.0596 |
V1_02_medium | 0.1361 | 0.1132 | 0.1056 | 0.0893 |
V1_03_difficult | 0.2125 | 0.1913 | 0.1839 | 0.1765 |
V2_01_easy | 0.0983 | 0.0958 | 0.0844 | 0.0731 |
V2_02_medium | 0.1863 | 0.1619 | 0.1511 | 0.1455 |
V2_02_difficult | 0.3134 | 0.2890 | 0.2749 | 0.2681 |