数据集

VINS-Mono

PL-VIO

PL-VINS

Ours

MH_01_easy

0.1707

0.1516

0.1415

0.1361

MH_02_easy

0.1918

0.1732

0.1684

0.1592

MH_03_medium

0.2257

0.1943

0.1901

0.1823

MH_04_difficult

0.3536

0.3154

0.2933

0.3014

MH_05_difficult

0.3096

0.2765

0.2684

0.2443

V1_01_easy

0.1165

0.0912

0.0816

0.0596

V1_02_medium

0.1361

0.1132

0.1056

0.0893

V1_03_difficult

0.2125

0.1913

0.1839

0.1765

V2_01_easy

0.0983

0.0958

0.0844

0.0731

V2_02_medium

0.1863

0.1619

0.1511

0.1455

V2_02_difficult

0.3134

0.2890

0.2749

0.2681