输入：数据集S，三角形相关参数；

输出：导航网格

1) 取任意一条外边界的边P1P2。

2) 计算DT点P3，构成约束Delaunay三角形ΔP1P2P3

3) 若生成的P1P3边为非约束边，在堆栈中进行查询。若存在，

4) 如果堆栈不空，取其中一条边，转步骤3；否则，算法停止。

备注：其中，P1、P2、P3表示三角形的三个顶点。 DT点：与一条边相对的顶点称为这个边的DT点。