| X方向偏差/m | Y方向偏差/m | 位置误差/m | 转向角 误差/rad | X 最大误差/m | Y 最大误差/m | 位置 最大误差/m | g 最大误差/m |
EKF-SLAM | 1.0562 | 2.2113 | 2.6474 | 0.9723 | 1.1261 | 3.1002 | 2.7532 | 1.0532 |
UKF-SLAM | 0.6752 | 1.3843 | 1.6554 | 0.8432 | 0.7521 | 1.9980 | 1.8312 | 1.0423 |