20 * 20栅格环境1

30 * 30栅格环境2

最优路径长度

收敛迭代次数

最优路径长度

收敛迭代次数

传统算法

30.9706 cm

12

54.2843 cm

21

改进后算法

30.9706 cm

5

46.2843 cm

9