数据集

年份

数据环境

平台

真实姿势获取方法

包含光照变化

包括序列复杂性度量标准

New College [3]

2009

室外

轮式机器人

九号机器人里程计

×

×

NCLT [4]

2016

室内、室外

轮式机器人

光纤陀螺仪

RTK-GPS

EKF-里程计

√

×

PennCOSYVIO [5]

2017

室内、室外

手持

视觉标记板

×

×

TUM VI [6]

2018

室内、室外

手持

起终点的六自由度动作捕捉系统

×

×

ViViD [7]

2019

室内

手持

动作捕捉系统

√

×

Segway DRIVE [8]

2019

室内

轮式机器人

二维雷达SLAM

√

×

The Newer College [9]

2020

室外

手持

六自由度ICP匹配定位位姿

×

×