序列

外部光照

自身光照

平台行驶速率

时间

真实位姿

图像数量(张)

Indoor_EASY_001

强光

OFF

快速

312s

提供

26,134

Indoor_EASY_002

中等光源

ON

慢速

423s

提供

30,716

Indoor_HARD_001

弱光

OFF

中等

300s

提供

25,848

Indoor_HARD_002

频繁变化

ON

中等

240s

提供

19,826