| 道路类型 | 测试场景 | 情景分析 | 驾驶行为 |
| 直道 | 测试车辆与行人 | 测试车辆直行遇远端行人横穿马路 | 减速制动 |
| 测试车辆直行遇逆行行人 | 减速制动 | ||
| 测试车辆直行遇前方行人同向同车道行驶 | 减速避让 | ||
| 测试车辆与四轮车 | 测试车辆直行遇逆行四轮车 | 减速制动 | |
| 测试车辆与两轮车 | 测试车辆直行遇前方临时停车的两轮车 | 减速制动 | |
| 测试车辆直行遇逆行两轮车 | 减速制动 | ||
| 弯道 | 测试车辆与行人 | 测试车辆拐弯遇行人横穿 | 减速避让 |
| 测试车辆与两轮车 | 测试车辆拐弯遇同车道两轮车临时停车 | 减速制动 | |
| T型路口 | 测试车辆与行人 | 测试车辆路口直行遇行人横穿路口 | 减速避让 |
| 测试车辆与四轮车 | 测试车辆路口直行遇前方横向来车以低于测试车辆的车速驶入相同车道 | 减速避让、 低速巡航 | |
| 测试车辆路口直行遇横向来车转弯 | 减速避让 | ||
| 测试车辆路口直行遇对向来车拐弯 | 减速避让 | ||
| 测试车辆与两轮车 | 测试车辆路口直行遇前方两轮车以低于测试车辆的车速驶入相同车道 | 减速避让、 低速巡航 | |
| 测试车辆路口转弯遇前方对向车道两轮车直行 | 减速避让 | ||
| 测试车辆路口直行遇逆行两轮车 | 减速避让 | ||
| 十字路口 | 测试车辆与两轮车 | 测试车辆路口直行遇前方两轮车横穿路口 | 减速避让 |
| 测试车辆与四轮车 | 测试车辆路口直行遇前方横向来车路口转弯 | 减速避让 |