实验对象

TUM

实际环境

ORBSLAM3

1.95 m

3.67 m

ORB SLAM3 + VSO

1.84 m

3.25 m

ORBSLAM3 + 本文语义优化

1.77 m

3.22 m

VSO优化占比

5.64%

11.44%

本文语义优化占比

9.23%

12.26%