步骤

方法

1

确定目标连杆的位姿。

2

设定躯干和目标连杆间关节角的矢量。

3

通过正运动学建模确定目标连杆的位姿。

4

求出目标连杆位姿误差。

5

检查误差是否在允许范围内，当误差超出允许范围时，校正关节角。

6

求出运动学逆解。