参数

数值

单位

目标圆心 $p_0$

${\left[0,0,0\right]}^{\text{T}}$

mm

四旋翼的初始位置 $p_i$

${\left[-200,-1600,0;-100,-800,0;-1000,-1000,0\right]}^{\text{T}}$

mm

设定圆形编队半径r

1000

mm

设定圆形编队高度h

1200

mm

初始四旋翼间角距离 $\widehat{\alpha }$

${\left[0,0.6610,5.6221\right]}^{\text{T}}$

rad

期望的圆形分布d

${\left[2.094,2.094,2.094\right]}^{\text{T}}$

rad

四旋翼最小安全距离 $R_1$

400

mm

四旋翼避免碰撞距离 $R_2$

800

mm