方案一：安装在二层台排管机械手的上钳手与机械臂连接处

方案二：安装在二层台排管机械手的下钳手与机械臂连接处

方案三：安装在钻台机械手的夹钳与机械臂的连接处

需要二层台排管机械手的上钳手具备夹紧管柱的能力

需要二层台排管机械手的下钳手具备夹紧管柱的能力

需要钻台机械手的夹钳具备夹紧管柱的能力

优点

缺点

优点

缺点

优点

缺点

利用管柱自重使管柱弯曲变形更小

夹持钳在管柱顶部，管柱运输过程中摆动厉害，系统稳定性差

夹持钳在管柱中部，使管柱发生弯曲变形量尽可能小，系统稳定性好

缺点不明显

管柱在钻台面定位更准确

夹持钳在管柱最下端，由于管柱自重原因造成管柱自身容易弯曲，影响设备自动化运行的稳定性