变量

物理意义

单位

$M$

驱动电机的力矩

Nm

$m_i$

摆杆i的质量

Kg

$L_i$

摆杆i的长度

m

$l_i$

$O_i$ 到 $G_i$ 的长度

m

$f_i$

摆杆i绕 $O_i$ 转动的摩擦阻力矩系数

N/m·s

$O_i$

摆杆i与摆杆i − 1的连接点

/

$G_i$

摆杆i的质心

/

$J_i$

摆杆i质心的转动惯量

Kg·m²

${\theta }_i$

摆杆i与y轴正向的夹角

rad

${\dot{\theta }}_i$

摆杆i的旋转角速度

rad/s