场景编号

场景包含物体

抓取轮数

抓取成功率

模型1 (来自文献 [4] )

模型2 (本文方法)

1

苹果，橙子，柠檬，盒子，水瓶

10

78%

94%

2

盒子，水瓶，水杯，橙子，香蕉

10

74%

90%

3

盒子，木头，橙子，水瓶，水杯

10

80%

92%

4

香蕉，盒子，木头，水瓶，水杯

10

70%

86%

5

水杯，香蕉，柠檬，梨，苹果

10

82%

90%

6

水瓶，香蕉，木头，橙子，盒子

10

80%

88%