任务数量/个

机器人数量/个

基于空闲时间不确定性的 两阶段随机规划模型调度结果

基于普通的两阶段规划模型调度结果

总空闲时间成本/元

期望总成本/元

任务分配结果

时间成本/元

总成本/元

任务分配结果

40

4

0.017

1.881

1-4-10-11-13-14-19-20-27-28-33-39

2-3-5-12-16-22-23-29-30-31-36-37

3-1-7-8-9-17-24-32-34-38

4-2-6-15-18-21-25-26-35-40

0.007

2.990

1-4-5-11-13-14-15-18-21-22-23-26-35-40

2-2-9-12-16-17-19-24-36-39

3-3-8-25-27-28-29-30-32-34-38

4-1-6-7-10-20-31-33-37

50

4

0.022

2.306

1-1-2-4-11-13-14-24-36-37-41-42-43-49

2-10-15-18-21-25-28-29-35-38-46-47

3-5-12-16-20-22-27-30-31-32-34-40-45- 48-50

4-3-6-7-8-9-17-19-23-26-33-39-44

0.030

3.120

1-4-8-20-29-32-34-38-42-43-49

2-1-2-5-6-7-15-18-21-22-23-26-35-40-45-50

3-3-9-12-16-17-24-33-39-44-46-47

4-10-11-13-14-19-25-27-28-30-31-36-37- 41-48

60

5

0.017

2.639

1-4-10-19-20-27-28-30-33-39-44-47

2-2-6-15-31-37-41-56-57-58-59-60

3-1-7-12-17-22-24-32-35-40-45-48-50- 51-52-55

4-11-13-14-18-21-25-29-34-36-46-53-54

5-3-5-8-9-16-23-26-38-42-43-49

0.046

3.540

1-14-15-18-19-23-24-31-37-41-43-49

2-10-12-16-20-25-28-30-32-36-44-46- 48-50-52-54

3-3-5-7-17-39-47-55-56-57-59-60

4-1-6-8-9-21-22-29-35-40-45-51-53

5-2-4-11-13-26-27-33-34-38-42-58

70

4

0.016

3.031

1-4-5-16-17-25-27-28-30-31-33-36-41- 45-50-51-52-54-62

2-2-6-9-11-13-14-19-26-35-40-48-53- 56-57-58-59-61-67-69

3-1-7-8-12-20-23-29-34-38-42-43-49- 60-65-66-68

4-3-10-15-18-21-22-24-32-37-39-44- 46-47-55-63-64-70

0.028

4.020

1-1-9-12-16-19-23-24-25-28-29-35-40- 48-51-52-55-56-57-61-62-63

2-2-6-7-10-11-13-14-15-18-21-30-31-33- 36-39-45-50-54

3-4-5-22-32-34-38-41-42-43-49-58-59- 60-64-65-66

4-3-8-17-20-26-27-37-44-46-47-53-67- 68-69-70

80

5

0.042

3.388

1-2-7-17-20-23-26-32-36-39-44-46- 47-53-54-64-70

2-3-10-11-19-21-25-29-35-40-43-49- 58-65-66-68

3-13-14-24-27-28-30-31-37-41-59- 60-62-63-72-73-74-75

4-4-5-8-9-12-16-22-34-38-42-45-48- 50-51-52-55-71

5-1-6-15-18-33-56-57-61-67-69-76- 77-78-79-80

0.013

4.76

1-4-6-8-9-10-13-14-19-20-22-23-24-30- 33-37-38-42-45-48-50-54-73

2-2-18-21-26-32-36-46-52-53-56-57-58- 60-64-65-70

3-3-5-7-16-25-28-34-41-43-44-61-62-63- 71-72-74-75

4-11-12-17-27-29-35-40-49-59-66-76-79-80

5-1-15-31-39-47-51-55-67-68-69-77-78