融合方法	输入数据	类别							噪声验证	计算耗时
融合方法	输入数据	小汽车	卡车	电车	行人	自行车	厢式货车	mAP	噪声验证	计算耗时
无融合	RGB	0.782	0.883	0.878	0.505	0.693	0.780	0.753	0.71	64.54 ms
数据融合	RGB & 稠密图	0.776	0.912	0.871	0.509	0.729	0.778	0.762	0.72	70.98 ms
特征融合	RGB & 稠密图	0.795	0.923	0.864	0.526	0.729	0.789	0.771	0.76	94.57 ms
决策融合	RGB & 稠密图	0.782	0.890	0.866	0.521	0.717	0.787	0.763	0.73	115.43 ms