质量(kg)

长度(m)

质心到关节的距离(m)

质心的转动惯量(kg × m²)

L₁

1.2525

0.2440

0.1156

0.0124

L₂

1.3663

0.2440

0.0657

0.0122

L₃

1.3663

0.2440

0.0657

0.0122

L₄

1.0771

0.2440

0.1621

0.0098

L₅

0.4132

0.2440

0.1096

0.0036

L₆

0.4132

0.2440

0.1096

0.0036