参数

数值

预测时域(N_p)

20

控制时域(N_c)

20

采样周期(t_s)

0.02 (s)

预瞄时间(T)

3 (s)

前轮偏角控制量(u)

−35˚~35˚

前轮偏角控制增量(∆u)

−0.47~0.47

Q

$\left[\begin{array}{ccc}200& 0& 0\\ 0& 100& 0\\ 0& 0& 100\end{array}\right]$

R

1000