指令

道路宽度

障碍物分布情况

系数Z

系数C

直行

<1.5 m

无

0.02 ± 0.01

1.15 ± 0.1

1.5 m~3 m

每20 m有1至4个障碍物

0.04 ± 0.01

1.18 ± 0.1

1.5 m~3 m

每20 m超过4个障碍物

0.03 ± 0.01

1.17 ± 0.1

>3 m

每20 m有1至4个障碍物

0.04 ± 0.01

1.18 ± 0.1

>3 m

每20 m超过4个障碍物

0.04 ± 0.01

1.18 ± 0.1

停止

<1.5 m

无

0.02 ± 0.01

1.05 ± 0.02

1.5 m~3 m

0.02 ± 0.01

1.05 ± 0.02

>3 m

0.02 ± 0.01

1.05 ± 0.02

持续向左

1.5 m~3 m

每20 m有1至4个障碍物

0.08 ± 0.01

1.32 ± 0.1

1.5 m~3 m

每20 m超过4个障碍物

0.08 ± 0.01

1.3 ± 0.1

持续向右

1.5 m~3 m

每20 m有1至4个障碍物

0.08 ± 0.01

1.38 ± 0.1

1.5 m~3 m

每20 m超过4个障碍物

0.08 ± 0.01

1.35 ± 0.1

向左

1.5 m~3 m

每20 m有1至4个障碍物

0.06 ± 0.01

1.22 ± 0.1

1.5 m~3 m

每20 m超过4个障碍物

0.05 ± 0.01

1.20 ± 0.1

>3 m

每20 m超过4个障碍物

0.07 ± 0.01

1.25 ± 0.1

向右

1.5 m~3 m

每20 m有1至4个障碍物

0.06 ± 0.01

1.25 ± 0.1

1.5 m~3 m

每20 m超过4个障碍物

0.05 ± 0.01

1.22 ± 0.1

>3 m

每20 m超过4个障碍物

0.07 ± 0.01

1.28 ± 0.1