基本参数

符号

具体数值

状态量的个数

N_x

2

控制量的个数

N_u

2

输出量的个数

N_y

6

预测步长时域

N_p

30

控制步长时域

N_c

30

采样时间(s)

Ts

0.05

权重矩阵

Q

100

权重矩阵

R

1