符号

符号说明

${\theta }_i$

编号为i的无人机的方位角

y₁, y₂

待测角

r

圆形模型半径

$j_i{}^{\circ }$

接收信号的无人机位置坐标

$s_i{}^{\circ }$

发射信号的无人机位置坐标

${\nu }_i$

无人机实际速度

${\omega }_i$

无人机实际角速度

$e_i$

无人机模拟输入

L、D、A

邻接矩阵、主对角矩阵、拉普拉斯矩阵

$d_i$

无人机期望保持的间距