匹配方法

fr1_rpy/个数

fr2_desk/个数

fr3_sitting_xyz/个数

50

65

80

50

65

80

50

65

80

普通ORB方法

172

363

480

211

338

462

217

327

461

四叉树方法

72

204

370

133

256

429

117

204

393

本文方法

51

87

110

114

154

179

107

127

163