约束条件

q *

ω *

Q

a μ

K a μ 2 b

K

[ ( 1 t ) α + b t ] K + ( a μ ) t + μ

0

K > a μ 2 b

a μ 2 ( α + b ) + α α + b K

[ ( 1 t ) α + α b α + b ] K + μ + ( a μ ) t 2 + a α + b μ 2 ( α + b )

a μ 2 ( α + b ) + b α + b K

a < μ

K μ a 2 α

0

0

K

K > μ a 2 α

a μ 2 ( α + b ) + α ( α + b ) K

[ ( 1 t ) α + α b α + b ] K + μ + ( a μ ) t 2 + a α + b μ 2 ( α + b )

a μ 2 ( α + b ) + b α + b K