条件

本文方法

传统方法

匹配率/%

误匹配率/%

匹配时间/ms

匹配率/%

误匹配率/%

匹配时间/ms

尺度增加2倍

82.5

5.83

27.3

81.01

7.43

35.8

光照减少40%

95.93

0.47

55.7

90.34

4.72

33.2

图像旋转12˚

54.78

4.89

28.1

60.17

6.54

36.4

三种变化综合

60.24

8.94

30.5

58.22

9.68

38.6