关节坐标系序号

连杆长度 $a_{i-1}$ (mm)

关节高度差 $d_i$ (mm)

关节夹角 ${\partial }_{i-1}$ (˚)

关节转角 ${\theta }_{i-1}$ (˚)

1

0

0

0

0

2

L₁

0

−90

${\theta }_1$

3

L₂

0

0

${\theta }_2$

4

L₃

0

0

${\theta }_3$