$W$

平移

旋转

尺度伸缩

$e$

$f$

$\theta$

$\phi$

$r$

$s$

1

0

0

0

0

0.05

0.4

2

0

0.35

0

0

0.5

0.5

3

0

0.15

−45

−45

0.5

0.5

4

0

0.15

30

30

0.5

0.5