$W$

平移

旋转

尺度伸缩

$e$

$f$

$\theta$

$\phi$

$r$

$s$

1

0.4

0.4

14

−53

0.48

0.03

2

0.256

0.522

48

48

0.59

0.59

3

0.421

0.505

−1

−16

0.44

0.33