$W$

平移

旋转

尺度伸缩

$e$

$f$

$\theta$

$\phi$

$r$

$s$

1

−0.12

0.3

78

0

0.19

0.47

2

0.06

1.56

0

0

0.65

0.56

3

0.46

0.4

−44

−37

0.57

0.76

4

−0.48

0.38

26

25

0.58

0.82