$W$

平移

旋转

尺度伸缩

$e$

$f$

$\theta$

$\phi$

$r$

$s$

1

0.4431

0.2452

60

48

0.4

0.65

2

0.2511

0.5629

−29

−49

0.53

0.55

3

0.5976

0.0969

−83

73

0.46

0.13

4

0.4884

0.5069

86

73

0.47

0.07

5

0.8562

0.2513

0

-85

0.64

6.02