$W$

平移

旋转

尺度伸缩

$e$

$f$

$\theta$

$\phi$

$r$

$s$

1

0

0

0

−90

0.05

0.6

2

0

1

0

90

0.05

0.5

3

0

0.6

89

0

40

40

4

0

1.1

89

−1

20

20

5

0

1.0

−89

1

30

30

6

0

0.7

−89

1

40

40