$W$

平移

旋转

尺度伸缩

$e$

$f$

$\theta$

$\phi$

$r$

$s$

1

0

0

0

0

0

0.18

2

0

1.6

−1

−5

0.85

0.86

3

0.01

1.6

36

39

0.3

0.35

4

0

0.44

−60

−49

0.3

0.37