数据集

类别

数量

真实/合成

遮挡

拥挤

年份

LINEMOD

单

15

18,000/20,000

Yes

No

2012

Occlusion LINEMOD

单

8

1214/-

Yes

Yes

2014

BigBIRD

单

100

6000/-

No

No

2014

YCB Model Set

单

88

52,800/-

No

No

2015

YCB

多

21

133,827/-

Yes

Yes

2018

T-LESS

多

30

48,000/77,000

Yes

Yes

2018

Doumanoglou

多

8

536/-

Yes

Yes

2016

Siléane

多

8

678/1922

Yes

Yes

2017

Bin-Picking

多

10

8000/198,000

Yes

Yes

2019

NOCS

多

6

8000/300,000

Yes

Yes

2019