| 数据集 | 方法 | 年份 | 类型 | 输入 | 2D投影 | ADD(-S) | 5◦5 cm |
| LINEMOD | 文献 [25] | 2017 | 直接法 | RGB | 70.2 | 62.7 | 19.4 |
| 文献 [33] | 2017 | 关键点法 | RGB | 89.3 | 62.7 | 69.0 | |
| 文献 [34] | 2018 | 关键点法 | RGB | 90.37 | 55.95 | - | |
| 文献 [36] | 2019 | 关键点法 | RGB | 99.00 | 86.27 | - | |
| 文献 [37] | 2020 | 关键点法 | RGB | - | 91.30 | - | |
| 文献 [39] | 2019 | 密集匹配 | RGB | 98.10 | 89.86 | 94.31 | |
| 文献 [40] | 2019 | 密集匹配 | RGB | - | 72.4 | - | |
| 文献 [41] | 2020 | 密集匹配 | RGB | - | 82.98 | - | |
| Occlusion LINEMOD | 文献 [18] | 2017 | 直接法 | RGB | 17.2 | 24.9 | - |
| 文献 [34] | 2018 | 关键点法 | RGB | 6.16 | 6.42 | - | |
| 文献 [36] | 2019 | 关键点法 | RGB | 61.06 | 40.77 | - | |
| 文献 [37] | 2020 | 关键点法 | RGB | - | 47.5 | - | |
| 文献 [35] | 2018 | 关键点法 | RGB | 60.9 | 30.4 | - | |
| 文献 [40] | 2019 | 密集匹配 | RGB | - | 32.0 | - | |
| 文献 [41] | 2020 | 密集匹配 | RGB | - | 32.79 | - | |
| 文献 [44] | 2018 | 迭代优化 | RGB | 56.6 | 55.5 | 30.9 | |
| YCB | 文献 [18] | 2017 | 直接法 | RGB | 3.7 | 21.3 | 61.3 |
| 文献 [36] | 2019 | 关键点法 | RGB | 47.4 | - | 73.4 | |
| 文献 [35] | 2018 | 关键点法 | RGB | 39.4 | - | 72.8 | |
| 文献 [44] | 2018 | 迭代优化 | RGB | - | - | 81.9 | |
| 文献 [45] | 2020 | 迭代优化 | RGB | - | 89.8 | - |