| 数据集 | 方法 | 类型 | 输入 | ADD(-S) |
| LINEMOD | 文献 [46] | 关键点法 | RGB-D | 99.4 |
| 文献 [48] | 关键点法 | RGB-D | 99.7 | |
| 文献 [47] | 关键点法 | RGB-D | 98.4 | |
| 文献 [49] | 关键点法 | RGB-D | 99.7 | |
| 文献 [50] | 其他 | RGB-D | 94.3 | |
| 文献 [53] | 其他 | RGB-D | 98.7 | |
| 文献 [54] | 关键点法 | RGB-D | 98.9 | |
| Occlusion LINEMOD | 文献 [46] | 关键点法 | RGB-D | 63.2 |
| 文献 [48] | 关键点法 | RGB-D | 66.2 | |
| 文献 [54] | 关键点法 | RGB-D | 65.4 | |
| YCB | 文献 [46] | 关键点法 | RGB-D | 95.5 |
| 文献 [48] | 关键点法 | RGB-D | 97.0 | |
| 文献 [49] | 关键点法 | RGB-D | 97.0 | |
| 文献 [50] | 其他 | RGB-D | 96.8 | |
| 文献 [51] | 其他 | RGB-D | 95.7 | |
| 文献 [53] | 其他 | RGB-D | 92.4 |