名称

符号及数值

备注

摩擦系数

$\mu =0.4~0.6$

吸附轮与水冷壁管(取保守值0.4)

爬壁小车本体 + 负载重

$G_1=1300\text{N}$

本体自重80 kg + 负载50 kg

机械臂自重

$G_2=250\text{N}$

机械臂自重25 kg

轮间距

$b=230\text{mm}$

根据人孔门的宽度设计

小车重心高

$m=170\text{mm}$

按设备工作时的最高重心

机械臂重心高

$n=370\text{mm}$

按机械臂工作的最高重心