符号

定义

$U_i$

第i个用户

$V_j$

第j个无人机

$I{D}_i$

$U_i$ 的身份值

$I{D}_j$

$V_j$ 的身份值

CS

控制服务器

S

CS的密钥

P

$E_p\left(a,b\right)$ 上的点

sk

会话密钥

$\Delta T$

允许的最大延迟

$T_x$

时间戳

$h(.)$

哈希函数

$\oplus$

异或运算

$\left|\right|$

比特连接运算

$a_j,d_i,q_i,z_i,g_j,r_1,r_2,r_3,r_4,r_{\text{5}}$

从 $z_p$ 选出的随机数