小车参数

ES参数

轮胎半径r/m

0.0975

最大episode

5000

基础代价a_c

1000

轮间距l/m

0.331

种群数目λ

100

惩罚系数k_p

6.6

MPC参数

精英数目μ

20

惩罚系数k_g

0.18

预测步长N_p

5

变异率σ

0.032

衰减因子ε

0.8

控制步长N_c

4

搜索系数k_e

0.16

运行步长N

1000

隐含层神经元个数

128

采样时间T_s/s

0.05