控制器名称

参数

数值

TD

速度因子 $r_0$

5000

滤波因子 $h_0$

1e^-5

IESO

线性因子 ${\delta }_1$

1e^-5

常数 ${\eta }_1$

2e^-5

非线性因子 ${\alpha }_1$

0.5

非线性因子 ${\alpha }_2$

0.25

增益系数 ${\beta }_{01}$

2100

增益系数 ${\beta }_{02}$

25,000

增益系数 ${\beta }_{03}$

41,000

补偿因子 $b$

0.122

INLSEF

线性因子 ${\delta }_2$

1e^-5

常数 ${\eta }_2$

2e^-5

非线性因子 ${\alpha }_3$

0.5

非线性因子 ${\alpha }_4$

1

非线性因子 ${\alpha }_5$

1.5

比例项权重 ${\beta }_1$

230,000

积分项权重 ${\beta }_2$

100,000

微分项权重 ${\beta }_3$

23,000