控制方式 | 突增负载 | 突减负载 | ||
误差突变峰值/μm | 调节时间/s | 误差突变峰值/μm | 调节时间/s | |
PID | 8.74 | 0.12 | 9.88 | 0.1 |
ADRC | 5.44 | 0.05 | 3.98 | 0.04 |
C-ADRC | 1.32 | 0.034 | 1.35 | 0.033 |
I-ADRC | 0.94 | 0.03 | 0.94 | 0.025 |