生成改进人工势场

Step 1：以生成的K个随机点为势场种子。

Step 2：以势场种子为起点。确定某网格t的势值时，选取其周围势值最低的网格m，网格m的势值为b，则新网格t的势场值为b + 1。

Step 3：在任务区域内全被赋上势值后，算法结束；否则，转至Step 2继续计算。