部件

质量(Kg)

惯性张量IXX (Kgm2)

惯性张量IYY (Kgm2)

惯性张量IZZ (Kgm2)

特种法兰基座

33.69

1.59

1.64

0.23

大臂

21.30

1.68

0.85

0.98

UR10连接平台

3.88

0.016

0.022

0.022

负载

45

5.24

2.69

7.10