控制器类型	$K_{p}$	$K_{i}$	$K_{d}$
P控制器	0.5 $K_{r}$
PI控制器	0.45 $K_{r}$	$\frac{K_{p} T_{s}}{0.85 T_{r}}$
PID控制器	0.6 $K_{r}$	$\frac{K_{p} T_{s}}{0.5 T_{r}}$	$\frac{0.125 K_{p} T_{d}}{T s}$