算法1：环境编码器训练集构造

输入：任务场景数据集 ${\mathcal{X}}_{obs}$ ，随机移动阈值MoveValue

输出：任务场景数据集 ${\mathcal{X}}^{\text{'}}{}_{obs}$

1 ${\mathcal{X}}^{\text{'}}{}_{obs}$ ← ${\mathcal{X}}_{obs}$

2 for i←1 to N do//N代表任务场景的个数

3 forj←1 to M do//M代表第i个任务场景的障碍物个数

4 $x$ ←RandomMove(MoveValue)

5 ${\mathcal{X}}^{\text{'}}{}_{obs}$ (i, j) ← ${\mathcal{X}}_{obs}$ (i, j) + $x$ // ${\mathcal{X}}_{obs}$ (i, j)代表第i个任务场景第j个障碍物

6 ${\mathcal{X}}^{\text{'}}{}_{obs}$ ←Contact( ${\mathcal{X}}^{\text{'}}{}_{obs}$ , ${\mathcal{X}}_{obs}$ )

7 return ${\mathcal{X}}^{\text{'}}{}_{obs}$