算法2：训练环境编码器

输入：训练集，正则化权重参数 $\lambda$ ，学习率lr, EPOCHS,BATHSIZE

输出：重建点云

1. for ep←1 to EPOCHS do

2. fori←1 to N/ BATHSIZE do

3. Encoder，Decoder梯度清零

4. 从中取出BATHSIZE个训练样本 ${\mathcal{X}}_{obs}$

5. ${\mathcal{X}}_{obs}$ 的低维隐藏表示 $\mathcal{H}$ ←Encoder( ${\mathcal{X}}_{obs}$ )

6. 重建结果 ${\mathcal{D}}_{obs}$ ←Decoder( $\mathcal{H}$ )

7. 计算重建误差 $L_E$

8. 反向传播

9. 更新参数 ${\theta }^e,{\theta }^d$