刚体

纵向

横向

垂向

侧滚

点头

摇头

车体

X_C

Y_C

Z_C

f_C

θ_C

ψ_C

摇枕

-

-

-

f_B

-

ψ_B

构架

X_F

Y_F

Z_F

f_F

θ_F

ψ_F

轮对

X_W

Y_W

Z_W

f_W

θ_W

ψ_W

轴箱

-

-

-

-

θ_A

-